Pramoninių robotų klasifikacija

Pramoninis robotas yra automatinė manipuliavimo mašina, naudojama gamybos procesuose ir skirta atlikti variklio ir valdymo veiksmus (žr. Pramoninių robotų taikymas „just-in-time“ gamyboje).

Šiandien visiškai skirtingų tipų pramoniniai robotai sėkmingai tarnauja daugelyje pramonės šakų, tiek paprastam objektų judėjimui, tiek sudėtingoms technologinėms operacijoms atlikti, praktiškai pakeičiant žmogų daugelyje sričių, ypač tose, kuriose atliekamas didelis tikslumas ir atliekamo darbo kokybė. monotoniškų sandorių, didelės apimties ir kt.

Dėl pramoninės veiklos lauko platybės egzistuoja kolosalus skaičius skirtingų robotų, kurie skiriasi vienas nuo kito pagal paskirtį, dizainą, technines charakteristikas, pritaikymo sritis ir kt.

Nepriklausomai nuo jo tipo, kiekvienas pramoninis robotas būtinai turi manipuliatorių ir programuojamą valdymo bloką, kuris iš tikrųjų nustato visus būtinus vykdomųjų organų judesius ir valdymo veiksmus. Pažvelkime į standartinę pramoninių robotų klasifikaciją.

Atlikto darbo pobūdis

• Gamyba – gamybinių operacijų atlikimas: suvirinimas, dažymas, lenkimas, surinkimas, pjovimas, gręžimas ir kt.

• Pagalbinės – atliekantys kėlimo ir transportavimo funkcijas: surinkimas, išmontavimas, klojimas, pakrovimas, iškrovimas ir kt.

• Universalus – atlieka abiejų tipų funkcijas.

Apkrova

Pramoninio roboto keliamoji galia apibrėžiama kaip didžiausia gamybos objekto masė, kurią robotas sugeba sugriebti ir tvirtai išlaikyti nesumažindamas našumo. Taigi, atsižvelgiant į keliamąją galią, pramoniniai robotai skirstomi į:

• Itin sunkus – nominali keliamoji galia viršija 1000 kg.

• Sunkios – nominali keliamoji galia nuo 200 iki 1000 kg.

• Vidutinis – nominali keliamoji galia nuo 10 iki 200 kg.

• Lengvas – nominali apkrova nuo 1 iki 10 kg.

• Itin lengvas – nominali apkrova iki 1 kg.

Pagal montavimo metodą pramoniniai robotai yra:

• Integruotas – skirtas aptarnauti vieną mašiną;

• Grindinės ir pakabinamos – universalesnės, galinčios atlikti didelius judesius, gali dirbti vienu metu su keliomis mašinomis, pavyzdžiui, keisti grąžtus, išdėstyti detales ir pan.

Mobilumas arba stabilumas

Pramoniniai robotai yra mobilūs ir stacionarūs. Kilnojamieji gali pernešti, orientuoti ir koordinuoti judesius, o nejudrūs – tik pernešti ir orientuoti judesius.

Aptarnavimo sritis

Pramoninio roboto aptarnavimo zona vadinama roboto darbo erdve, kurioje vykdomasis organas (manipuliatorius) gali atlikti jam numatytas funkcijas nepablogindamas nustatytų charakteristikų.

Darbo zona

Pramoninio roboto darbo zona yra tam tikros zonos erdvė, kurioje manipuliatorius gali atlikti darbą nepažeisdamas nustatytų charakteristikų. Darbo zona apibrėžiama kaip erdvės tūris ir gali būti nuo 0,01 kubinio metro didelio tikslumo robotams ir iki 10 kubinių metrų ar net daugiau (mobiliems robotams).

pavaros tipas

• elektromechaninis;

• Hidraulinis;

• Pneumatinis;

• Kombinuotas.

Gamybos tipas

• Transporto darbai;

• Darbas sandėlyje;

• Automatizuotas valdymas;

• Montavimas;

• Suvirinimas;

• Gręžimas;

• Liejimas;

• Kalimas;

• Karščio gydymas;

• Tapyba;

• Skalbimai ir kt.

Linijiniai ir kampiniai greičiai

Pramoninio roboto rankos linijinis greitis paprastai yra 0,5–1 m/s, o kampinis – 90–180 laipsnių/s.

Valdymo tipas

Pagal valdymo metodą pramoniniai robotai yra:

• Su programuotu valdymu (skaitiniu, ciklu);

• Su adaptyviu valdymu (pagal padėtį, pagal kontūrą).

Programavimo būdas:

• analitinis – programos sudarymas;

• praktikantas – operatorius atlieka veiksmų seką, robotas juos įsimena.

Koordinačių sistemos vaizdas

Pramoninio roboto koordinačių sistema, priklausomai nuo paskirties, gali būti:

• Stačiakampis;

• Cilindrinis;

• Sferinis;

• Kampas;

• Kombinuotas.

Mobilumo laipsnių skaičius

Pramoninio roboto mobilumo laipsnių skaičius – tai bendras visų galimų koordinačių judesių, kuriuos robotas gali atlikti sugriebtu objektu fiksuoto atramos taško (fiksuotų mazgų pavyzdžiai: pagrindas, stovas), skaičius, neatsižvelgiant į suėmimo ir atleidimo judesiai ant laikiklio. Taigi, pagal mobilumo laipsnių skaičių pramoniniai robotai skirstomi į:

• su 2 mobilumo laipsniais;

• su 3 mobilumo laipsniais;

• su 4 mobilumo laipsniais;

• su daugiau nei 4 mobilumo laipsniais.

Padėties nustatymo klaida

Pramoninio roboto padėties nustatymo klaida – tai leistinas jo manipuliatoriaus nukrypimas nuo valdymo programos nurodytos padėties. Priklausomai nuo darbo pobūdžio, padėties nustatymo klaidos yra šios:

• Grubiems darbams - nuo + -1 mm iki + -5 mm;

• Tiksliam darbui -nuo + -0,1 mm iki + -1 mm;

• Itin tiksliam darbui - iki + -0,1 mm.