Kas yra nuoseklus vairavimas

Pagrindinė servo pavarų paskirtis: sekti į sistemą įvestą valdymo signalą, keisti pagal anksčiau nežinomą dėsnį. Sekikliai sudaro didelę pramonėje naudojamų diskų grupę. Dažniausias atvejis yra konkretaus įvesties veleno judėjimas iš pavaros išėjimo veleno. Tokiu atveju judėjimas iš išėjimo veleno turi būti kartojamas su reikiama klaida. Servo pavarose valdomas kintamasis paprastai yra sukimosi kampas Θ, o pats reguliavimas yra padėties reguliavimas.

Servo pavaros funkcinė schema parodyta Fig. 1, turi uždarą konstrukciją su standžiu neigiamu grįžtamuoju ryšiu sukimosi kampo Θ2 išėjimo velenams.

Ryžiai. 1. Nuosekliosios pavaros funkcinė schema

Servo pavaros principas yra toks. Tarkime, tarp kampo Θ1 įėjimo veleno ir išėjimo veleno Θ2 atsirado tam tikras nuokrypis, t.y. Θ1 nėra lygus Θ2.Jutikliai D1 ir D2 generuoja sukimosi kampams proporcingas įtampas ir tiekia valdymo įtampą Uy = U1-U2 į keitiklio P įėjimą, kur U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Todėl jutikliai D1 ir D2 dažniausiai vadinami. matuoklio neatitikimas... Keitiklis P konvertuoja Uy į proporcingą variklio valdymo signalą, kuris gali būti armatūrai taikoma įtampa.

Įtampa Uy susidaro tokiu ženklu, kad variklis D, gavęs galią, pradėjo sukti savo veleną ta kryptimi, kuria sumažėjo kampų skirtumas Θ2-Θ1. Kitaip tariant, nuosekli pavara visada stengiasi nuolat automatiškai pašalinti įvesties ir išėjimo velenų nesutapimus.

Potenciometrinis matavimo prietaisas, selsinas, dirbantis transformatoriaus režimu, rotacinis transformatorius ir kt. naudojamas kaip nesutapimo matuoklis servo pavaroje, kaip prietaisas konverteris – G-D sistemos variklis, EMU-D, MU-D, UV-D ir kt.

Paprasčiausios servo sistemos blokinė schema, parodyta Fig. 2, susideda iš SD jutiklio selsyn, SP imtuvo selsyn, kurie veikia transformatoriniu režimu ir atlieka jutiklių D1 ir D2 funkcijas, t.y. įvesties kampo poslinkio matuoklį Θ1 ir savaitgalio Θ2.

Celsini — Tai kintamosios srovės elektrinės mikromašinos, galinčios savarankiškai sinchronizuotis. Jie naudojami nuotolinio kampo perdavimo sistemose, tokiose kaip jutikliai ir imtuvai. Kampinės vertės perdavimas tokioje sistemoje tampa sinchroninis, fazinis ir sklandus. Šiuo atveju yra tik elektros jungtis ryšio linijos forma tarp įrenginio, kuris nustato kampą (jutiklį) ir įrenginio, kuris priima perduodamą vertę (imtuvą).

Ryžiai. 2.Servo pavaros su selsinais schema

Ryžiai. 3. Selsinas

Sistemoje yra keitiklis, kuris išlygina vienfazės JV apvijos kintamąją įtampą ir ją sustiprina. Keitiklis (žr. 2 pav.) turi būti jautrus ženklui, tai yra, priklausomai nuo SP apvijos signalo fazės, jis turi tiekti pastovią įtampą su teigiamu arba neigiamu ženklu į variklio inkarą.

Vykdomasis variklis yra prijungtas prie bendros įmonės rotoriaus per reduktorių P. Įėjimas, nurodantis sukimosi kampą Θ1, tiekiamas į sistemą iš pagrindinės atminties, kurios velenas yra stacionariai sujungtas su SD velenu. Kartais šis bendravimas vyksta per reduktorių.

Jei įkroviklis perkelia veleną SD iš pradinės padėties į kampą Θ1, bendros įmonės vienfazės apvijos išėjime atsiras kintamoji įtampa, kurios amplitudė yra proporcinga skirtumui tarp įėjimo ir išėjimo kampų. pavaros Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Įtampos Uy dažnis nustatomas pagal šviesos diodo vienfazės apvijos maitinimo dažnį (50, 400 Hz ir kt.). Keitiklis P išlygina ir sustiprina įtampą Uy.

Schemoje jis gali būti pavaizduotas fazei jautriu lygintuvu ir nuolatinės srovės stiprintuvu, pagamintu iš skirtingų elementų. Pavyzdžiui, tranzistorinis stiprintuvas gali būti naudojamas kaip lygintuvas, o EMU – kaip stiprintuvas.

Elektros variklis, gavęs galią UI pavidalu, priklausomai nuo šios įtampos poliškumo, per pavarų dėžę pradeda sukti veleną ir jungtinės įmonės veleną taip, kad kampų Θ1 ir Θ2 skirtumas mažėtų.Kai tik paaiškės, kad Θ1-Θ2 = 0, jungtinės įmonės vienfazė apvija nustos gaminti įtampą Uy, tai yra Uy = 0. Tada variklio armatūrai padėta įtampa bus pašalinta ir ji nustos sukti savo veleną. Tokiu būdu sistema reaguoja į valdymo signalą iš išorės.

Dažnai servo sistemose, be neigiamo grįžtamojo ryšio apie sukimosi kampą (padėtį), naudojamas ir sukimosi dažnio grįžtamasis ryšys. Šiuo atveju schema, parodyta fig. 2 pasikeis.

Ryžiai. 4. Uždarojo ciklo pavaros su neigiamu greičio grįžtamuoju ryšiu schema

Ant variklio veleno bus uždėtas tachogeneratorius, o įtampa iš jo apvijos bus tiekiama į keitiklį P nuosekliai su įtampa Uy, kaip parodyta fig. 4. Praktikoje naudojami ir kiti grįžtamojo ryšio tipai.

Galbūt jus domina tai: Kas yra elektrinė pavara?